iClomiro AGVS智能搬运系统

AGVS是（Automated Guided Vehicle System），意指自动导向搬运车系统。

iClomiro AGVS系统构成：

系统结构如下图所示：

iClomiro AGVS系统由 AGV上位管理系统与 AGV 图形监控系统组成。AGVS管理系统是整个 AGV 系统的核心，它接受MES/WMS下达的搬运任务，并管理整个AGV系统的运行。AGV 图形监控系统是 AGV 系统的人机交互接口，它提供图形化的操作界面，使用户能够直观、方便地监控 AGV 系统的运行情况。iClomiro AGVS管理系统与各台 AGV 之间使用无线局域网进行连接。

iClomiro AGVS管理系统根据WMS下达的命令产生 AGV 装卸货任务，并通过对整个系统的命令管理、交通管理、小车管理、输入输出管理，实现系统的正常运行。能够根据生产实际需要设置多种管理模式。如工作模式、休息模式、集中出料模式、集中返料模式等。不同的模式具有不同的优先调度功能和 AGV 待命点。

AGV管理系统内部有多个模块：任务管理模块、车辆管理模块、交通管理模块等。每个模块承担不同的任务，又协同工作，实现整个AGV系统的管理。AGV管理系统从WMS接收到搬运任务，这些任务经任务管理模块解析后，对AGV进行任务分派。任务管理模块、车辆管理模块、交通管理模块协同工作，使任务的按规则（时间顺序、优先级等）分配原则能够自动进行，并使任务的优化分配和同优先级下根据最近原则的重新分配成为可能。

iClomiro AGVS 控制系统的主要功能说明：

任务管理: 根据时间先后和任务优先级对任务管理计算机下达的任务进行调度。

车辆管理: 根据当时 AGV 的位置和状态，选择距目标点最近（含各路段加权值计算结果）的空闲 AGV 执行任务；监视 AGV 的电量状态，需要时让 AGV 进行充电。

交通管理: 对管辖内的所有 AGV 能实时控制和管理。 AGV 严格遵循规划路径行驶，彼此独立行驶和作业，并能相互让车。

通信管理：iClomiro AGVS 地面控制系统计算机通过以太网络与任务管理计算机保持联系。接受任务调度，报告执行结果，AGV 地面控制系统计算机通过无线局域网络与各 AGV 保持实时的通讯联系，指挥车辆作业、获取车辆各种状态，该无线网络依据 IEEE 802.11标准，采用 2.4GH 的无线频率，不需要向无线电管理委员会申请即能够使用。iClomiro AGVS 地面控制系统计算机通过串行通讯端口转换为 SIOX 总线与数字 I/O 模块通信，采集外部的各种信号，对各种状态进行处理，如智能充电机、自动门系统等。

图形监控：以平面图形的方式显示系统范围内每辆 AGV 的位置和状态。常用状态有正常状态、等待充电状态、充电需求状态、手动状态、急停状态、路径阻塞状态、车辆丢失状态、车辆停止状态等，不同的状态使用不同的颜色和图形表示，显示 AGV 载货信息。显示各作业点、充电点的占用信息。提供对主监控视图的放大和缩小功能，方便用户查看监控视图。

任务管理：能够查看系统中正在运行的任务情况，能够查看任务的详细信息。

车辆管理：能够查看系统中 AGV 的列表，并能够查看 AGV 的详细信息，如位置、 PLC 状态位等。

IO 模块管理：查看和设置输入、输出的状态。

权限控制：能够建立对图形监控有不同操作权限的用户或用户组，方便用户进行统一管理。

规划属性：能够根据定义缩放监控图形，能够根据需要关闭层。定义 AGV 的状态和带颜色图形的关联关系。主监控画面的背景颜色、 AGV 的 PLC 状态位的名称等。

日志：记录 AGV 系统运行过程中的重要事件。能够查看事件日志，方便用户了解、掌握总体 AGV 运行情况，能够追溯 AGV 系统运行的历史记录。

通信管理：能够查看 AGV 地面控制系统所使用的通信连接，以及各个通信连接的连接情况。